НГУ

Форумы НГУ
Текущее время: Вт ноя 19, 2019 7:38 am

Часовой пояс: UTC + 7 часов




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 4 ] 
Автор Сообщение
СообщениеДобавлено: Чт июл 22, 2010 4:02 pm 
Не в сети
Редкий гость

Зарегистрирован: Ср янв 28, 2004 12:57 pm
Сообщения: 5
Откуда: Алексей
Есть большое желание применить рекурсивный фильтр Калмана для сглаживания кривой скорости от времени, полученной от GPS приемника.
На картинке показаны исходные данные черными точками, видно что они зашумлены. Охота грамотно избавится от шума. в интернете начитался что грамотнее всего использовать фильтр Калмана. Ведь известно что скорость машины не может скакать резко, это должна быть очень плавная кривая с максимальной производной не более 1g (10м/с^2).
Подскажите мне, пожалуйста, не математику как мне воспользоваться этим загадочным самоподстраиваемым фильтром.
Знаю немного матлаб, origin. Хочется в этих пакетах поиграться с фильтром.
После этого хочу предложить встроить этот фильтр в один програмный продукт racechrono.
Поэтому если вдруг у кого есть код на Си или других языках, то это только плюс.

P.S. На картинке красным цветом показан результат работы нерекурсивного фильтра Golay-Savitzky (число точек 10, полином второго порядка).


Вложения:
speedmini.png
speedmini.png [ 45.61 КБ | Просмотров: 3606 ]

_________________
Мойте руки перед ...... и зад
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Чт июл 22, 2010 5:17 pm 
Не в сети
Весьма плодовитый автор

Зарегистрирован: Сб янв 07, 2006 3:05 am
Сообщения: 1041
Откуда: ага
Если я не ошибаюсь, то фильтром Калмана сглаживают в реалтайме, т.е. при непосредственном получении новой координаты происходит автоматическая подстройка.
Вроде военные ракеты при помощи встроенных датчиков типа акселерометра, компаса, гироскопа и прочей хрени могут некоторое время обходиться без GPS/ГЛОНАСС зная начальные координаты, но фильтр со временем всё же накапливает ошибку и координаты периодически нужно обновлять. А если Вам все точки уже известны, то не надо изобретать велосипед. Я вот тоже со временем буду этот фильтр реализовывать, но пока, увы, помочь не могу.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Чт июл 22, 2010 5:25 pm 
Не в сети
Редкий гость

Зарегистрирован: Ср янв 28, 2004 12:57 pm
Сообщения: 5
Откуда: Алексей
Тогда подскажите какой лучше фильтр использовать для постобработки?

_________________
Мойте руки перед ...... и зад


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Чт июл 22, 2010 7:13 pm 
Не в сети
Весьма плодовитый автор

Зарегистрирован: Пн мар 29, 2004 11:53 pm
Сообщения: 1272
Откуда: Alexander Tsyplakov
Попробуйте smoothing spline.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 4 ] 

Часовой пояс: UTC + 7 часов


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Создано на основе phpBB® Forum Software © phpBB Group
Русская поддержка phpBB