НГУ
http://forum.nsu.ru/

Нужен совет. Фильтр Калмана для сглаживания скорости GPS
http://forum.nsu.ru/viewtopic.php?f=18&t=21459
Страница 1 из 1

Автор:  KAC [ Чт июл 22, 2010 4:02 pm ]
Заголовок сообщения:  Нужен совет. Фильтр Калмана для сглаживания скорости GPS

Есть большое желание применить рекурсивный фильтр Калмана для сглаживания кривой скорости от времени, полученной от GPS приемника.
На картинке показаны исходные данные черными точками, видно что они зашумлены. Охота грамотно избавится от шума. в интернете начитался что грамотнее всего использовать фильтр Калмана. Ведь известно что скорость машины не может скакать резко, это должна быть очень плавная кривая с максимальной производной не более 1g (10м/с^2).
Подскажите мне, пожалуйста, не математику как мне воспользоваться этим загадочным самоподстраиваемым фильтром.
Знаю немного матлаб, origin. Хочется в этих пакетах поиграться с фильтром.
После этого хочу предложить встроить этот фильтр в один програмный продукт racechrono.
Поэтому если вдруг у кого есть код на Си или других языках, то это только плюс.

P.S. На картинке красным цветом показан результат работы нерекурсивного фильтра Golay-Savitzky (число точек 10, полином второго порядка).

Вложения:
speedmini.png
speedmini.png [ 45.61 КБ | Просмотров: 3838 ]

Автор:  Николай Ш [ Чт июл 22, 2010 5:17 pm ]
Заголовок сообщения: 

Если я не ошибаюсь, то фильтром Калмана сглаживают в реалтайме, т.е. при непосредственном получении новой координаты происходит автоматическая подстройка.
Вроде военные ракеты при помощи встроенных датчиков типа акселерометра, компаса, гироскопа и прочей хрени могут некоторое время обходиться без GPS/ГЛОНАСС зная начальные координаты, но фильтр со временем всё же накапливает ошибку и координаты периодически нужно обновлять. А если Вам все точки уже известны, то не надо изобретать велосипед. Я вот тоже со временем буду этот фильтр реализовывать, но пока, увы, помочь не могу.

Автор:  KAC [ Чт июл 22, 2010 5:25 pm ]
Заголовок сообщения: 

Тогда подскажите какой лучше фильтр использовать для постобработки?

Автор:  tsy [ Чт июл 22, 2010 7:13 pm ]
Заголовок сообщения: 

Попробуйте smoothing spline.

Страница 1 из 1 Часовой пояс: UTC + 7 часов
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group
https://www.phpbb.com/