НГУ

Есть большое желание применить рекурсивный фильтр Калмана для сглаживания кривой скорости от времени, полученной от GPS приемника.
На картинке показаны исходные данные черными точками, видно что они зашумлены. Охота грамотно избавится от шума. в интернете начитался что грамотнее всего использовать фильтр Калмана. Ведь известно что скорость машины не может скакать резко, это должна быть очень плавная кривая с максимальной производной не более 1g (10м/с^2).
Подскажите мне, пожалуйста, не математику как мне воспользоваться этим загадочным самоподстраиваемым фильтром.
Знаю немного матлаб, origin. Хочется в этих пакетах поиграться с фильтром.
После этого хочу предложить встроить этот фильтр в один програмный продукт racechrono.
Поэтому если вдруг у кого есть код на Си или других языках, то это только плюс.

P.S. На картинке красным цветом показан результат работы нерекурсивного фильтра Golay-Savitzky (число точек 10, полином второго порядка).

_________________
Мойте руки перед ...... и зад

Если я не ошибаюсь, то фильтром Калмана сглаживают в реалтайме, т.е. при непосредственном получении новой координаты происходит автоматическая подстройка.
Вроде военные ракеты при помощи встроенных датчиков типа акселерометра, компаса, гироскопа и прочей хрени могут некоторое время обходиться без GPS/ГЛОНАСС зная начальные координаты, но фильтр со временем всё же накапливает ошибку и координаты периодически нужно обновлять. А если Вам все точки уже известны, то не надо изобретать велосипед. Я вот тоже со временем буду этот фильтр реализовывать, но пока, увы, помочь не могу.

Тогда подскажите какой лучше фильтр использовать для постобработки?

_________________
Мойте руки перед ...... и зад

Попробуйте smoothing spline.